於江戶時代形成慣例的一種服從表現
江戶時期，日本約有300多個「藩」，相當於現在的「縣」，其中各有領主，領主稱為「藩主」。
藩主擁有的領地規模以「石」為單位。所謂的「石」是指米的生產量，1石相當於米1000合(約150公斤)。幕府將擁有1萬石以上生產量的土地賜給藩主以承認其擁有支配權，受賜者即為「大名」。
幕府在日本史上有鎌倉、室町、江戶三個時代。鎌倉和室町時代才剛結束戰亂，為了表示服從幕府的旨意，隨時都要有備戰的準備。
但是，到了江戶時代，社會相對安定和平，沒有什麼戰爭。大名為了拜見將軍前往江戶，並於江戶駐紮一定期間，慢慢的變成了一種展現服從的新儀式。
這就是所謂的「參勤」的由來。對於地方大名來說，前往江戶「參見」也算是「職務」的一環。
《德川實紀》記載著以下的內容，江戶幕府的初代將軍．德川家康於開始執政時，即提出「江戶城是發號政令之地，也是天下諸侯朝覲之地。」「朝覲」的意思為家臣前往「覲見」地位崇高的人物，也就是所謂的拜見君主的意思。
明文規定參勤交替的《武家諸法度 寬永令》
參勤制起源於元和元年（1615），也是德川家康於大坂夏之役將豐臣家殲滅的那年。
根據秋田藩的藩主．佐竹家的相關史料，直至元和3年為止，幾乎每年都重複著半年在府（半年在江戶駐紮），半年在國（半年在自己領地駐紮）的循環。忠實遵循著德川家康「天下諸侯朝覲之地」的口號，一年間有半年都致力於參勤一事。由此可推測其他藩主應該也都遵照著這種循環行事。
其後約於元和4年起，變成「1年在府」「1年在國」的隔年循環，而這也是參勤交替制度的原型。不過，在當時參勤還未嚴密制度化，只是作為彰顯服從將軍的表現，也可以說是大名們思量揣測將軍的旨意而為之。
真正透過政令將參勤義務化是在寬永12年（1635年）。這一年，第3代將軍．德川家光推出《武家諸法度 寬永令》，明文規定「大名應於自國與江戶間交互職務。每年四月至江戶參勤」。
舉例來說，大名甲於4月抵達江戶，然後於隔年3月進入休假，換大名乙來江戶接班，駐紮至隔一年的3月。《武家諸法度 寬永令》規定一年做一次參勤的「交替」。
因此參勤交替成了諸藩的義務。
周防國（現在的山口縣）德山藩的藩主．德山毛利家遺存的《公儀御制法》裡，印有抄寫德川家光所發布的《武家諸法度 寬永令》。明文規定並將大名的參勤交替義務化在當時是劃時代的法規。／山口縣文書館館藏
參勤交替制度於江戶時代的260年間，曾經過多次改革。最大的改革是在享保7年（1722年）第8代將軍．德川吉宗時，他將諸藩分為4個組執行參勤，並將在府時間改為半年，在國時間改為1年半。
進入享保期間，隔年的參勤帶給諸藩財政上莫大的負擔，因此推出緩和政策將駐紮在江戶的時間縮短。
但是參勤本身依舊需要龐大的費用，就算將在府時間從1年縮短為半年，還是有很多藩主的財政狀況無法改善。
大名隊伍在和平時代舉行無意義的軍事遊行
支出增加的原因主要以人事費用為主。
只要提及參勤交替，即可想像到大名們那些豪華的大陣仗。即便是處於和平的時代，還是會擺出用都不會用的槍跟火炮，還有眾多藩士們所排列出的冗長遊行隊伍，也就是說參勤隊伍根本就是表演，目的只是為了彰顯大名的威嚴。
他們全副武裝，花上好長時間（路途較遠的有時會長達好幾週）從地方徒步前往江戶。光是人事費就難以想像，還要加上途中的住宿費和在江戶滯留的費用，一定非常龐大。
下圖為美作國（現在的岡山縣東部）津山藩於文政元（1818）年進行參勤的大名遊行圖。
在第2段隊伍中央可見到藩主乘坐在轎子上，第1段的左側為鐵炮隊，右側為弓箭隊伍。
這幅圖為整幅畫作的第5幅，全部有7幅。整幅畫作裡，人數、武裝和道具是下圖的7倍之多，完整呈現往返江戶與美作間600公里的長長隊伍。
此圖的正式名稱為《拾萬石御加增後初御入國御共立之圖》。描繪津山藩從5萬石增加至10萬石產量後的隔一年，於江戶凱旋歸藩途中的大名隊伍。轎子中的藩主為第7代藩主．松平齊孝/ 津山鄉土博物館館藏
曾有這麼一說：削弱因參勤而財務吃緊的諸藩，讓他們沒有反抗幕府的體力，是參勤的目的。
但是事實上，幕府常常指示藩主不要為了參勤一事過度花費，應該沒有削弱諸藩的意圖。因參勤而使得藩政倍感壓迫的要因，應該是為了誇大自己的威嚴，所以把隊伍裝飾得非常華麗、為了不被江戶的人以鄉下人看待，所以在江戶駐紮時過的很奢侈、很浮誇。關於這點，待下回再詳細說明。
標題圖片：《拾萬石御加增後初御入國御共立之圖》的最前端。第一段左側被稱為「宿割隊」，他們比原隊伍提早5天出發，以安排住宿。第2段中央部分的轎子裡坐著勘定奉行（路途中的會計負責人）/ 津山鄉土博物館館藏
